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特にイヌの場合は、はっきりした主従関係を好む習性から、家族の一員として扱われた歴史が長いとされる。石器時代におけるイヌの墳墓（埋葬に際して添えられたと見られる花の花粉が見られたり、なんらかの食料の残骸が一緒に発見されるなどの特徴も見られる）も発見されている。その一方で、所有物という概念もあったようで、殉死によって飼い主と共に埋葬されたと思われるケースも見られる。欧米では、古来から現代まで王侯貴族や歴代大統領から一般市民の間で愛玩用、護衛用、狩猟用などとして飼われている。英王ジェームズ2世や米大統領クーリッジなど多数の愛犬家がいる。


人類のペットに対する執着は、このようなトンガリ耳の珍奇なネコまで作出した猫科の動物は古代エジプトにおいて神格化されたせいもあって、高貴な身分に相応しい愛玩動物として扱われ、実用的な用途よりも、より今日のペットに近い存在であったとされる。丁寧に埋葬されたネコのミイラも発見されており、同時代に於ける同種動物の地位が如何に高かったかを感じさせる。また農耕文化にも関連して、ネコやイタチ・キツネのような小型動物を捕食する肉食獣を、穀物を食害から守る益獣として珍重していた文化が世界各地に見出され、好んで保護され飼育されていた事情が見られる。今日の米国でも納屋に住み着くネコを「barn cat」と呼び珍重するなどの風習も見られる。

古くは家畜とペットの境界は曖昧で、飼育する側の社会的地位によって、その境界は更に曖昧な物であった。今日では多くの国で愛玩用または訓練されるイヌであるが、日本でも平安時代までは一般的な食用動物として見なされていた。しかし法令や宗教的な理由から獣肉を食べる習慣が日本では次第に廃れたことから、今日の日本ではイヌを食用と見なす習慣はない。しかしそのような過程を経なかった国では、今日でもイヌは食用家畜とみなされており、殊更イヌを食べる習慣の無い国から、非難・中傷されるなどの社会現象が発生している。ネコも食用家畜として食べる国もある。（wikipedia参照）